在PC發(fā)展的初期，沿用了設(shè)計(jì)繼電器電路圖的方法來設(shè)計(jì)梯形圖。即在一些典型電路的基礎(chǔ)上，根據(jù)被控對(duì)象對(duì)控制系統(tǒng)的具體要求，不斷地修改和完善梯形圖。有時(shí)需要多次反復(fù)地調(diào)試和修改梯形圖，增加很多輔助觸點(diǎn)和中間編程元件。最后才能得到一個(gè)較為滿意的結(jié)果。這種方法沒有普遍的規(guī)律可以遵循，具有很大的試探性和隨意性，最后的結(jié)果不是唯一的。設(shè)計(jì)所用的時(shí)間、設(shè)計(jì)的質(zhì)量與設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)有很大的關(guān)系。所以有人把這種設(shè)計(jì)方法叫做經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法。它可以用于較簡(jiǎn)單的梯形圖（如手動(dòng)程序）的設(shè)計(jì)。下面通過自動(dòng)上下料啟動(dòng)機(jī)械手控制的例子讓讀者來體會(huì)這種設(shè)計(jì)方法的麻煩。
表 自動(dòng)上下料氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)plc I/O地址分配

功能名稱	動(dòng)作器件	I / O地址
工作方式選擇	SB1=OFF 單周期，SB1=ON 自動(dòng)循環(huán)	I0.0
單周期啟動(dòng)	SB2	I0.1
自動(dòng)循環(huán)啟動(dòng)	SB3	I0.2
自動(dòng)循環(huán)停止	SB4	I0.3
上限位	SQ1	I0.4
下限位	SQ2	I0.5
左限位	SQ3	I0.6
右限位	SQ4	I0.7
右工位空	SQ5	I1.0
下降	YV1	Q0.0
右行	YV2	Q0.1
夾持	YV3	Q0.2
加工	YV4	Q0.3
工作狀態(tài)指示	HL1	Q0.4

 

圖1 自動(dòng)上下料氣動(dòng)機(jī)械手示意圖 
 
圖2 自動(dòng)上下料氣動(dòng)機(jī)械手控制電路 

 
 
圖3 自動(dòng)上下料氣動(dòng)機(jī)械手控制程序