三菱FX3U做為一款入門級(jí)PLC，應(yīng)用很廣泛，其實(shí)學(xué)習(xí)PLC就幾點(diǎn)，開關(guān)量的輸入、輸出，就是我們平常所說的IO、伺服（或者步進(jìn)電機(jī)）的控制、Modbus通信、模擬量輸入輸出，掌握了這些，基本可以做80%的項(xiàng)目了，小編今天主要來和大家說一下伺服電機(jī)（或者步進(jìn)電機(jī)）的控制方法。

其實(shí)伺服電機(jī)就是高級(jí)一點(diǎn)的步進(jìn)，其自帶編碼器，驅(qū)動(dòng)器功能更加強(qiáng)大，支持位置模式、速度模式和轉(zhuǎn)矩模式三種類型，因?yàn)樗欧�電機(jī)可以精確定位，所以通常我們用到的是位置模式。

位置模式需要PLC發(fā)送高速脈沖串給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器再驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)按照一定的角度和速度來旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到位置控制的模式

三菱FX3U這款PLC控制伺服電機(jī)有兩種方法，一種是高速脈沖模式，一種是定位模式，其指令是不一樣的，同時(shí)，F(xiàn)X3U只支持三路高速脈沖的發(fā)送，分別是Y0、Y1、Y2，所以最多只能控制三臺(tái)伺服電機(jī)，如果想控制超三臺(tái)伺服電機(jī)，可以選擇加裝定位模塊或者幾臺(tái)PLC組網(wǎng)來實(shí)現(xiàn)。

一、高速脈沖模式

1、PLSY指令

PLSY是高速脈沖輸出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2發(fā)送高速脈沖，其指令格式如下

如上圖所示，分別是16位高速脈沖輸出和32位高速脈沖輸出，16位高速脈沖輸出可以發(fā)送最大頻率為32767的數(shù)據(jù)，而32位高速脈沖輸出可以發(fā)送最大頻率為200,000Hz的脈沖串，各位同學(xué)可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇，不過這里小編建議大家養(yǎng)成一個(gè)好習(xí)慣，就是堅(jiān)持用32位運(yùn)算進(jìn)行程序處理，可以有效防止程序溢出。

熟悉了相關(guān)指令，我們看下詳細(xì)用法。

比如我們想接通M0的同時(shí)，讓Y0輸出頻率為10000，數(shù)量為25000的脈沖串，那么就這樣來寫程序

其中： 頻率為每秒鐘發(fā)送的脈沖數(shù)，表示到伺服電機(jī)就是速度

發(fā)送脈沖數(shù)即為一共發(fā)送多少個(gè)脈沖給驅(qū)動(dòng)器，轉(zhuǎn)換到伺服電機(jī)就是走過的距離或者角度

Y0為輸出通道，接線到驅(qū)動(dòng)側(cè)的高速脈沖輸入點(diǎn)。

這里M0只要保持接通，就會(huì)以當(dāng)前速度發(fā)送25000個(gè)脈沖，中間如果M0斷開，則停止發(fā)送脈沖，再次接通M0則重新發(fā)送25000個(gè)脈沖直到完成。

如果我們想讓伺服電機(jī)以一定速度一直旋轉(zhuǎn)不停，那么脈沖數(shù)設(shè)置為K0就可以了，如下

在實(shí)際控制中，我們需要知道Y0什么時(shí)候發(fā)送完成了這25000個(gè)脈沖，這里面就用到了特殊繼電器M8029。

2、指令結(jié)束標(biāo)志位M8029

這個(gè)標(biāo)志位很重要，因?yàn)椴恢皇沁@里用到M8029，還有好多地方會(huì)用到，后面再介紹。

M8029的作用就是告訴我們，脈沖指令發(fā)送結(jié)束了，該干嘛干嘛了

這里的意思是一旦PLSY指令發(fā)送完成了25000個(gè)脈沖，則M8029接通，同時(shí)置位M10，復(fù)位M0

32位指令和16位的一樣用法，只是操作數(shù)的范圍更大了，這里不再說明。

3、實(shí)際案例

現(xiàn)在我們完成了脈沖的發(fā)送，只是實(shí)現(xiàn)了伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，但是這只是單方向的旋轉(zhuǎn)，在項(xiàng)目中我們還需要實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)和定位，那還需要通過其它輸出點(diǎn)來控制伺服電機(jī)的方向，這個(gè)輸出點(diǎn)可以是高速脈沖輸出點(diǎn)（Y0、Y1、Y2），也可以是其它點(diǎn)，大家可以根據(jù)要控制的伺服數(shù)量進(jìn)行選擇。

下面我們先設(shè)計(jì)一下功能動(dòng)作，然后再看怎么來實(shí)現(xiàn)

我們先來定義一下脈沖輸出和方向輸出的兩個(gè)輔助繼電器M10和M11，以后我們不再直接控制脈沖和方向，而是控制這兩個(gè)繼電器來實(shí)現(xiàn)

然后正轉(zhuǎn)是方向無輸出，反轉(zhuǎn)為方向有輸出。

4、手動(dòng)正反轉(zhuǎn)輸出

手動(dòng)正反轉(zhuǎn)，將速度傳遞給D10（D10可以在觸摸屏中輸入數(shù)值），將K0傳遞給D12，這樣只要按下M0或者M(jìn)1，伺服電機(jī)就一直正反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)，直到遇到前后極限，這里極限都是用的常閉點(diǎn)的接近開關(guān)，程序如下：

同時(shí)這里加了正反轉(zhuǎn)的互鎖，防止同時(shí)按下M0和M1按鈕。

5、回原點(diǎn)程序

用高速脈沖指令也可以簡單實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)動(dòng)作，只是精度沒有專用指令高，如果在精度要求不高的場合可以使用。一般回原點(diǎn)之前，滑臺(tái)有位置有三種情況，在原點(diǎn)前、原點(diǎn)開關(guān)中和在原點(diǎn)后，如下

我們的目的是滑臺(tái)反轉(zhuǎn)的時(shí)候碰到原點(diǎn)開關(guān)（X0）停止，當(dāng)前點(diǎn)設(shè)置為原點(diǎn)，考慮到滑臺(tái)位置的三種情況，動(dòng)作可能如下：