伺服電機要想實現(xiàn)定位控制必須要有發(fā)送脈沖的裝置，上位裝置發(fā)送多少脈沖伺服就走多少距離，發(fā)送脈沖的頻率就決定這伺服電機運動的速度；發(fā)送一個脈沖伺服帶動的負載行走多長距離就是定位精度。

圖1：絲桿

第一步：選擇PLC和伺服

1、本例主要采用三菱的FX PLC作為脈沖發(fā)生器，通過發(fā)送脈沖控制伺服運轉，實現(xiàn)伺服的精確定位。案例中PLC的選擇一定要是要有高速脈沖輸出功能，選擇的PLC型號為FX3G-32MT，如下圖所示；

圖2：FX3G-32MT

2、伺服驅動器選擇三菱的接線式的伺服，三菱伺服驅動分為接線式的和光纖式的，接線式的安裝起來比較麻煩點，但是可以熟悉伺服控制的大概流程；光纖式的只需要出入2芯的光纖總線就可以直接進行伺服的控制，較為簡單，但是成本較貴；本例中伺服驅動主要選擇MR-JE-10A的驅動器，具體如下圖所示，伺服電機按照樣本手冊選擇對應的即可；

圖3：MR-JE-10A

第二步：將PLC和伺服進行連線

PLC的電源信線需要接好，伺服驅動的電源線需要接，伺服驅動和伺服電機的線纜插好，主要麻煩一點的接線是伺服的CN1端子的接線，如果購買的有相應的端子臺會好一點，如果沒有的話就需要查找手冊找到CN1的引腳說明了，然后自己焊接插腳，具體的接線可以按照下表進行：

第三步：設置伺服驅動參數(shù)

1、伺服運行模式PA01=1000，選擇位置模式；

2、在MR2伺服調試軟件中的數(shù)字輸入輸出功能-自動ON分配中LSP、LSN、EM1/2設為自動ON；

3、PA06電子齒輪分子=131272，為編碼器的分辨率；

4、PA07電子齒輪分母=1000，為電機旋轉一圈，絲杠上滑塊移動100mm所需要的脈沖數(shù)，精度為10脈沖走1mm；（本例中絲杠螺距為100mm，絲杠與伺服電機通過聯(lián)軸器進行連接，電機旋轉一周，滑塊移動100mm，定位精度為0.1mm/pulse）電子齒輪的設置是伺服在定位控制中的重點內容，不同的機械結構需要設置不同的參數(shù)；

5、PA14為控制電機旋轉方向；

6、參數(shù)設置完成記得斷電重啟，參數(shù)方能生效；

第四步：三菱FX梯形圖中伺服相關程序的寫法

在三菱FX系列梯形圖中程序寫法，不同的PLC型號，個別寄存器會有所差異，但是基本都是大同小異，我這里只給大家分享大概的伺服程序的編寫思路，完整的伺服控制程序。

1、伺服控制相關初始參數(shù)的設置，這個一定要設置，比如伺服基底速度，最大速度，加減速度時間，正負極限為等；

2、伺服的回零程序，一個完整的伺服控制缺少不了回零的；

3、伺服的手動JOG+、JOG-；

4、伺服的定位程序DRVI相對低位，DRVA絕對定位；

由于我們已經知道了定位精度是10個脈沖走1mm，那么我們就可精確的控制伺服的定位位置和定位行走的速度了；當然我們也可以提高伺服的定位精度，比如100個脈沖走1mm，此時必然會犧牲了伺服運動的速度；